一次控制 6 个舵机

一、API 简介

一次控制 6 个总线舵机对应的 API 为：

Arm_serial_servo_write6(S1, S2, S3, S4, S5, S6, time)

函数功能：同时控制机械臂的六个舵机要运动到的角度

参数解释：

S1：1 号舵机的角度值 0~180。

S2：2 号舵机的角度值 0~180。

S3：3 号舵机的角度值 0~180。

S4：4 号舵机的角度值 0~180。

S5：5 号舵机的角度值 0~270。

S6：6 号舵机的角度值 0~180。

time：控制舵机运行的时间，在有效范围内，舵机转动相同的角度，输入运行的时间越小，舵机运动越快。输入 0 则舵机以最快速度运行。

返回值：无。

二、代码内容

代码路径：/home/jetson/Dofbot/3.ctrl_Arm/5.ctrl_all.ipynb

#!/usr/bin/env python3
#coding=utf-8
import time
from Arm_Lib import Arm_Device
# 创建机械臂对象
Arm = Arm_Device()
time.sleep(.1)

xxxxxxxxxx
# 同时控制六个舵机运动，逐渐变换角度。
def ctrl_all_servo(angle, s_time = 500):
    Arm.Arm_serial_servo_write6(angle, 180-angle, angle, angle, angle, angle, 
s_time)
    time.sleep(s_time/1000)
def main():
    dir_state = 1
    angle = 90
 
 # 让舵机复位归中
     Arm.Arm_serial_servo_write6(90, 90, 90, 90, 90, 90, 500)
     time.sleep(1)
 
 while True:
     if dir_state == 1:
        angle += 1
     if angle >= 180:
        dir_state = 0
     else:
        angle -= 1
     if angle <= 0:
        dir_state = 1
 
     ctrl_all_servo(angle, 10)
     time.sleep(10/1000)
# print(angle)
try :
    main()
except KeyboardInterrupt:
     print(" Program closed! ")
     pass

xxxxxxxxxx
del Arm # 释放掉 Arm 对象

从 jupyter lab 打开程序文件，并且点击 jupyter lab 工具栏上的运行整个notebook 按钮，即可看到机械臂六个舵机同时转动，机械臂不断变化自身的姿态。

如果要退出则点击工具栏的停止按钮。